库卡机器人DH表示法参数设定步骤
发布时间：2021-03-26 浏览次数：1605
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一、何为DH参数：
DH参数就是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。本文采用的是John J Craig的文章(实际还有另外一种DH表方法，又称标准型）：
说明：
有了DH参数我们就可以获取齐次变换矩阵：
二、确定DH表示法参数：
当出现下图情况时：
根据上图来看，这应该是根据改进的DH法建立连杆坐标系。目前DH法是有两种表示方式的，一种是标准DH法，另一种就是改进的DH法。首先你应该要搞清楚这两种的区别。在用DH法的时候一定要把握一个规律,即：标准DH法中两个连杆坐标系变换是先动z轴后动x轴（先绕z轴转动、平移，再绕x轴转动、平移），而改进的DH法则是先动x轴后动z轴。你现在图中的问题则需要一些改动才能用改进的DH法表示。按照图上修改过后，2轴3轴之间的关系即可用改进的DH法来表示了：轴2的坐标系首先绕2轴的x轴旋转-90度（α=-90°），然后沿着z轴移动一段偏距d。因为不沿着x轴移动，因此a=0。
DH法并不是***的，它也是有局限的，希望题主再好好研究一下。
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