为什么要标定零点?
1)零点标定时,会给每个机器人轴分派一个基准值。就好比用一杆秤去称东西,我们需要先把秤调到零位值,才能称的更准确。
2)这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。机器人轴在哪一个角度(比如30°),那么它参考点是零点位置。
3)仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时,它的使用效果才会***好。
4)只有这样机器人才能达到它***高的点精度和轨迹精度。
5)可以执行程序。只有进行零点标定后才能运行程序。 何时标定零点?
原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:
1)在将机器人投入运行时
2)在对参与定位值感测的部件(例如带分解器或RDC的电机)采取了维护措施之后。
3)当未用控制系统(例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。
4)在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定,并应用测得的偏差。
一更换齿轮箱后
-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后 在实际的工作现场中,我们经常会碰到零点丢失的情况。一旦零点丢失了机器人就无法运行程序,为了让机器人正常运行,不耽误生产。那么此时我们就需要零点校准,那么针对KUKA机器人的零点校准我们有哪些方法呢?
使用EMD进行KUKA 机器人零点标定方法,为用户提供了两种方法(如图3-1):1.标准方法 2.零点标定,带负载校正
1)标准方法:通常在以下几种场合使用:
1.机器人初次出厂没有装任何工具
2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具
3.机器人的定位精度相对较低
2)零点标定,带负载校正方法:通常在以下几种场合使用
1.机器人安装多个工具且会来回切换(比如机器人装有多个点焊钳)
2.机器人定位精度较高时
SEMD/MEMD 校准组件介绍
下面介绍“标准方法”零点标定
1)将机器人移到预零点标定位置
2)将MEMD/ SEMD螺接并连接到测量筒上。一端连在机器人X32位置,一端连在机器人轴校准位置
3)菜单路径:机器人按键>投入运行>零点标定>EMD >标准>执行零点校正
4)执行零点校正窗口。选择需要校准的轴,点击校正
5)进行零点标定运行
·用零点标定按键(2)启动零点标定运行。
·在信息窗口中显示信息需要启动键。
6)按下确认开关和启动键
7)***后,执行启动后,校准完了,机器人故障信息(如图4-1)将消失。
注:本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者,侵删。
工博士可以提供了ABB,库卡,安川,发那科和欧地希等各种***机器人和常用机器人型号,并且包括机器人的配件,保养,维修,培训等等服务我们都可以进行服务,真正做到了为客户进行一站式的服务保障,并且工博士现已经是集九大机器人代理***于一体的智能工厂一站式服务商,我们相信,我们真正地在协助第四次工业革命的进步,并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益!如果您想获得更多信息,请在线留言或致电与我们联系 。
了解机器人更多信息可点击咨询:库卡机器人保养、库卡机器人维修
更多库卡机器人本体销售、保养、维修可点击咨询:http://kuka-jqrbaoyang.gongboshi.com/
工博士可以提供了ABB,库卡,安川,发那科和欧地希等各种***机器人和常用机器人型号,并且包括机器人的配件,保养,维修,培训等等服务我们都可以进行服务,真正做到了为客户进行一站式的服务保障,并且工博士现已经是集九大机器人代理***于一体的智能工厂一站式服务商,我们相信,我们真正地在协助第四次工业革命的进步,并为所有涉及机器人技术的人们增加优势和收益!如果您想获得更多信息,请在线留言或致电与我们联系 。
了解机器人更多信息可点击咨询:库卡机器人保养、库卡机器人维修
更多库卡机器人本体销售、保养、维修可点击咨询:http://kuka-jqrbaoyang.gongboshi.com/